特性特点

NuMicro® MS51 系列为内建 Flash 的增强型 1T 8051 内核微控制器，工作频率最高至 24 MHz， 提供可配置 8 / 16 / 32 KB Flash 与 1 / 2 KB SRAM 并内置 10 kHz 与 24 MHZ 高精度时钟源，宽工作电压为 2.4 V ~ 5.5 V，并符合 - 40 ℃ 至 105 ℃ 的工业级操作温度。

NuMicro® MS51 系列具备 12-bit 高精度 ADC 具备多达 15 个外部通道可精确采样多笔数据，且内建 Bandgap 可反推精准电源电压 ; 5 组高达 1 Mbps 高速串口可用以连接多种模块、1 组 I²C、1 组 SPI ; 最多可支持 12 通道 PWM 输出且支持独立设定的独立时钟源的功能，GPIO 具有 20 mA 高电流驱动能力，更有 8 kV ESD 与 4.4 kV EFT 高抗干扰能力。

此系列提供从 10 至 32 管脚多样的封装为不同应用所需。

3PEAK思瑞浦通常采用分立的方案来实现。使用近红外光收发对管。来自发射管的红外光被障碍物反射，被接收管接收。与运算放大器合作放大接收到的小信号，可以通过信号的强弱来判断障碍物的距离。近红外发光管发散角大，反射的到接收管的光信号强度小，因此通常只能测量比较近的距离。

3PEAK思瑞浦是性价比高的运算放大器，由于偏置电压Vos为正值，所以在制作I/V转换电路时，可以避免Vos被负值抵消而难以检测到小输入信号的问题。

LDS激光测距

在3PEAK思瑞浦扫地机器人上安装可旋转360的LDS激光测距模块，测量扫地机器人与环境的距离实现定位；结合软件算法，可以实时构建房间地图，并根据地图优化清扫路线。通常可以在10m以内的距离内准确测量，测量精度达到几厘米。

三角测距法

三角测距法以成本低、满足商用要求精度的特点被应用于扫地机器人。3PEAK思瑞浦激光Laser以一定角度射出激光，沿着激光方向的距离d的物体反射激光；反射激光被长条的CMOS传感器接收。利用相似三角形的原理，测量CMOS传感器上火炬中心的位置，就可以换算出与被测量物的距离d。另外，通过固定激光和CMOS传感器进行旋转，可以扫描与周围环境的距离360。